самнйасас ту махабахо духкхам аптум айогатах
йогайукто мунир брахма начиренадхигаччхати (6)
йогайукто вишуддхатма виджитатма джитендрийах
сарвабхутатмабхутатма курванн апи на липйате (7)
Истинной отрешённости (трансцендентной свободы от влечения к объектам чувств или отвращения к ним) трудно достичь, не занимаясь медитацией. Гита вновь подчёркивает, что непривязанность легче и естественнее всего обретается посредством внутренней дисциплины йоги.
Когда йог выходит из состояния экстатического единения с Богом в обычное (телесное) сознание и приступает к служению Всевышнему, он замечает, что его душа очистилась от всех следов кармы (плохой или хорошей), поскольку та сожжена в огне мудрости. Победив чувства, адепт йоги поднимается над телесным сознанием и вновь обретает сознание души. Он удовлетворяет базовые потребности тела и совершает другие необходимые действия, но не запутывается в кармических последствиях, ибо действует не как смертное человеческое существо, а как «Я», пребывающее во всех сердцах.